Wenn's nur beim Bremsen ist, würde ich mal schwer auf Bremsscheibenschlag tippen. Könnten sich durch starke Hitze verzogen haben. Wenn es schon so übel vibriert müsstest du eventuell sogar was mit dem bloßen Finger spüren. Rad ab, einen Zeigefinger leicht auf die Bremsscheibe setzen und nun die Scheibe drehen. Wenn du schon da einen deutlichen "Wellengang" spürst, solltest du besser die Scheibe wechseln. Für ein genaueres Ergebnis eine Messuhr beutzen, die mit einem Arm so montiert wird, dass sie immer theoretisch den gleichen Abstand zur Bremsscheibe hat. Auch dann, wenn die Lenkung beispielsweise nicht gerade steht. Dann wieder die Bremsscheibe durchdrehen und die Schwankung der Messuhr beobachten. Höchster minus niedrigster Wert ergibt dann den Scheibenschlag und dafür gibt es bei Audi irgendwo eine Toleranz. Wenn du außerhalb dieser Toleranz liegst -> schleunigst neue Bremsscheiben montieren. Beläge am besten gleich mitmachen.
P.S. Das war übrigens mein 50ster Beitrag